抓取設(shè)備和管道內(nèi)部的異物，推薦采用工業(yè)內(nèi)窺鏡機(jī)械手這種檢測(cè)工具，與傳統(tǒng)的通過拆卸暴露出其內(nèi)部的抓取方式相比較，使用工業(yè)內(nèi)窺鏡不僅不用拆卸，而且更為直觀高效，可在準(zhǔn)確定位異物的位置后使用專業(yè)的抓取工具快速取出多余物，以便迅速恢復(fù)生產(chǎn)，節(jié)省時(shí)間成本。

在工業(yè)生產(chǎn)中，設(shè)備和管道內(nèi)的異物可能是內(nèi)部脫落的零件，可能是從外部闖入的小螺釘，它們往往并不起眼，但卻是不折不扣的安全隱患，悄然成為造成阻塞、磨損、或者其他損傷的元兇，因此對(duì)于很多企業(yè)來說，定期檢查以及高效抓取設(shè)備和管道內(nèi)部異物是安全管理中的重要環(huán)節(jié)。

工業(yè)內(nèi)窺鏡是近些年應(yīng)用逐漸推廣開來的一種新興檢測(cè)儀器，通過伸入內(nèi)部的攝像頭，不僅可以對(duì)設(shè)備和管道內(nèi)部進(jìn)行免拆卸的直觀檢查，而且可以搭配專業(yè)機(jī)械手工具及時(shí)清理發(fā)現(xiàn)的異物。

擅長抓取設(shè)備和管道內(nèi)部異物的工業(yè)內(nèi)窺鏡機(jī)械手，主要有兩種：視頻內(nèi)窺鏡機(jī)械手和爬行機(jī)器人機(jī)械手。下面分別介紹：

1. 視頻內(nèi)窺鏡機(jī)械手。

這種抓取工具包括三角抓、鱷魚鉗、套圈、磁鐵、直鉤、四線吊籃等，與視頻內(nèi)窺鏡的結(jié)合方式有兩種：占用探頭內(nèi)部通道的內(nèi)置方式，以及捆綁于探頭外部的外置方式。采用外置方式時(shí)，要注意捆綁位置，通常選在CCD外殼部位，以及據(jù)導(dǎo)向關(guān)節(jié)下端一段距離的位置，這樣可以留出彎曲余量。另外要注意的是，因?yàn)橐曨l探頭要為異物定位和抓取提供觀察窗口，因此抓取工具前端伸出探頭前端的距離要適中，此外要選擇適合焦距的鏡頭。

抓取步驟包括：先使用視頻內(nèi)窺鏡了解異物所在設(shè)備或管道的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，確認(rèn)多余物位置及抓取方案，然后選裝機(jī)械手，明確操作者操控探頭和機(jī)械手的分工，最后進(jìn)行抓取。這個(gè)步驟說起來很簡(jiǎn)單，但是在具體實(shí)施時(shí)還是有不少小竅門的，比如，使用三角抓抓取的時(shí)候，除對(duì)準(zhǔn)位置外需一邊閉合三角抓一邊向前推送探頭才行；再比如，往往到取出口時(shí)最容易掉落，可以提前準(zhǔn)備鉗子等工具輔助。

2. 爬行機(jī)器人機(jī)械手。

視頻內(nèi)窺鏡機(jī)械手用探頭做載體，而爬行機(jī)器人機(jī)械手則是由爬行小車攜帶機(jī)械手進(jìn)入設(shè)備或管道內(nèi)部，除此之外，抓取步驟都是類似的。在具體實(shí)施時(shí)可注意以下抓取技巧：抓取時(shí)需要車配合運(yùn)動(dòng)以調(diào)整位置，抓住異物退出時(shí)需保持抓取物在視野內(nèi)，退出過程要慢，而且要協(xié)同回收小車和機(jī)械手的兩根線，這樣才能順利將異物取出。

如果您有抓取設(shè)備或管道內(nèi)部異物的需求，北京韋林意威特工業(yè)內(nèi)窺鏡有限公司可以為您制定抓取解決方案，并幫您選擇適宜的內(nèi)窺鏡產(chǎn)品及型號(hào)。

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